春秋时，齐国的国相管仲，跟随齐桓公攻打孤竹国（今河北卢龙县到辽宁朝阳县一带）。因为山戎国（今河北迁安县一带）侵犯燕国，齐桓公出兵援助燕国，打败了山戎,而山戎王逃往孤竹去了，于是齐国继续进兵，去打孤竹。

据《韩非子·说林》上篇说：齐军队去时是春天，回来时却已是冬天，沿途景物，大不相同，因而迷失了道路，不知该怎么走，大家很着急。管仲说：“不要紧，老马可以作我们的向导，它们有经验，认得路。”于是挑选几队老马，放它们走在前头，队伍跟着走。结果，果然找到归路，平安地回来了。

《管子》也有这段记裁，不过它说迷失道路的原因，是由于中了敌方的奸计：孤竹国王答里呵故意叫黄花元帅向齐桓公假投降，把齐军诱进了迷谷瀚海，那里一片沙漠，荒无人烟，风又大，天又冷，而且又是黑夜里，因此迷了路。挨到天亮，管仲想出了利用老马作向导的办法，才把军队带出了迷谷。

由于这个故事，后来人们就以“老马识途”来称赞经验丰富、情况熟悉、能起引导作用的人，或称“识途老马”。

茅盾《子夜》四：“你也不用发忧，还有你老子是识途老马，慢慢地来指拨你吧。”